De dinosauriërs splitsen zich meteen in twee takken, de Saurischia en de Ornithischia. Alle dinosauriërs behalve de laatste gemeenschappelijke voorouder behoren per definitie tot een van die twee hoofdgroepen. De Saurischia leefden van het Trias tot heden. Als groep zijn de Saurischia genoemd naar de driestralige organisatie van het bekken, waarin het schaambeen naar voren is gericht: de "hagedis-heup". Dit is overigens een oorspronkelijke eigenschap van alle reptielen, een zogenaamde "plesiomorfie", die dus niet direct gebruikt kan worden om de groep Saurischia af te palen; sommige Saurischia hebben daarbij het schaambeen naar achteren gericht. De Ornithischia leefden vanaf het Boven-Trias tot en met het Boven-Krijt. Alle ontdekte soorten zijn plantenetende reptielen, maar de allereerste Ornithischia waren vermoedelijk vleeseters of omnivoren. Alle bekende ornithischiërs, behalve de zeer basale vorm Pisanosaurus, bezitten een afgeleide vierstralige organisatie van het bekken, waarin het schaambeen een naar voren gericht uitsteeksel bezit, de processus praepubicus, maar verder naar achter gericht is: de "vogel-heup". Zo'n nieuwe eigenschap, een zogenaamde "apomorfie", kan wél gebruikt worden om een groep te onderscheiden. Overigens is het ondanks de naamgeving zo dat de vogels vrijwel zeker tot de Saurischia behoren; vandaar dat die groep nog niet is uitgestorven.